Microduck, Isaac Lab’de eğitilen yürüyüş politikasını gerçek robota taşıyor

Neler değişiyor?

NVIDIA ve Hugging Face, 21 Ekim’de uygun fiyatlı ve açık kaynaklı iki ayaklı Microduck robotu için uçtan uca bir simülasyondan gerçeğe iş akışı yayımladı. Pollen Robotics ve Hugging Face tarafından geliştirilen robot, NVIDIA Isaac Lab 3.0 ve Newton ile simülasyonda eğitiliyor; aynı politika daha sonra fiziksel donanıma aktarılıyor.

Hazır Microduck görevi robot modeli, sahne, gözlemler, eylemler, ödüller ve alan rastgeleştirmesini birlikte sağlıyor. Düz ve engebeli arazide binlerce ortam tek GPU üzerinde paralel çalıştırılabiliyor. NVIDIA’nın yazısına göre örnek yapılandırma, engebeli arazi ve aktarma boşluğu modeliyle saniyede 1,25 milyona kadar adım işleyebiliyor; bu değer sağlayıcının belirtilen kurulumuna ait.

Eğitilen yürüyüş politikası önce simülasyonda değerlendiriliyor, ardından TorchScript ve ONNX dosyaları olarak dışa aktarılıyor. Robotun çalışma zamanı ONNX politikasını yükleyebiliyor. Geliştiriciler modeli Hugging Face Hub’da paylaşabiliyor, Microduck Arena’da ortak görevlerde karşılaştırabiliyor ve aynı temeli algı, daha karmaşık arazi ya da yeni görevlerle genişletebiliyor.